Ziębice położone w powiecie ząbkowickim przed 1241 roku istniały jako osada Sambice. Nazwa ta najprawdopodobniej pochodziła od jednego z mieszkańców o imieniu Samba lub od Sambucus nigra – czarnego bzu, który rósł w tym regionie. Po 1243 roku nastąpiła lokacja miasta na prawach niemieckich.

Zobacz też: Historia Ząbkowice Śląskie. Początki miejscowości

W trakcie, gdy miasto było pod panowaniem władców piastowskich, przeżywało duży rozkwit. Za czasów Bolko III Świdnicko-Jaworskiego, w 1301 roku powstały mury miejskie. Pierwszym władcą księstwa ziębickiego, które funkcjonowało w latach 1322 – 1428 był Bolko II Ziębicki. Księstwo obejmowało takie miejscowości jak Wiązów, Kąty, Strzelin, Dzierżoniów, Ząbkowice, Srebrną Górę, Złoty Stok, Paczków. W tym okresie w Ziębicach mieszkało około 5 tysięcy osób i były one piąte co do wielkości na Śląsku.

Zobacz też: Historia Ząbkowice Śląskie. Co działo się w miejscowości do XIX wieku?

Bolko II Ziębicki będąc pod dużą presją króla czeskiego, w 1336 roku złożył hołd lenny Janowi Luksemburskiemu. Ostatni z książąt ziębickich poniósł śmierć w bitwie z Husytami. Po tym wydarzeniu księstwo weszło władanie władców czeskich. Pod ich panowaniem miejscowość została ponownie połączona z Ząbkowicami i Kłodzkiem, co spowodowało utworzenie nowego księstwa, będące we władzy czeskich Podiebradów.

Zobacz też: Historia Ząbkowice Śląskie. Dzieje miejscowości od XIX wieku