Zamek w Witostowicach wybudowano w XIV wieku z inicjatywy książąt ziębickich i swoim kształtem przypomina literę “U”. Początkowo założenie zamkowe składało się z budynku mieszkalnego, kaplicy, wieży, budynków gospodarczych, które były otoczone murami i fosą. W XVI wieku posiadłość została całkowicie rozbudowana i stała się potężną rezydencją renesansową.

Zobacz też: Atrakcje w powiecie ząbkowickim. Pałac Opatów Henrykowskich w Sieroszowie

W XVII wieku cały zamek otoczono dużym murem, którego długość wynosiła ponad 1 kilometr. Mury te stały się schronieniem okolicznej ludności podczas wojny trzydziestoletniej. W II połowie XVIII wieku doszło do ogromnego pożaru zamku, w wyniku którego budowla znacznie ucierpiała. Nawet po odbudowie nie udało się odtworzyć dawnego wyglądu obiektu.

Zobacz też: Atrakcje w powiecie ząbkowickim. Pałac w Kluczowej

Po zakończeniu II wojny światowej, zamek był użytkowany przez miejscowe Państwowe Gospodarstwa Rolne. Właściciel nie dbał o posiadłość, został on więc niemal całkowicie zdewastowany.

W latach od 1969 do 1970 przeprowadzono kolejny remont obiektu, a w 1994 roku zakupił go prywatny właściciel. Obecnie w jednym z wyremontowanych pomieszczeń mieście się kaplica, w której odbywają się niedzielne i świąteczne nabożeństwa.